Escrita pelo poeta grego Homero, provavelmente na segunda metade do século VIII a.C., o livro narra as aventuras de Odisseu, ou Ulisses, em sua viagem de volta para casa, após o término da Guerra de Tróia, que durou dez anos.

Em sua viagem de retorno, Ulisses e seus companheiros desviam-se, por influência dos deuses, da rota inicial e vivem aventuras extraordinárias, enfrentando sérios perigos, entre eles o gigante ciclope Polifemo, que devorava pessoas, a feiticeira Circe, que transformava homens em animais e as sereias, com seu canto fatal.

Após vencer todos os perigos, finalmente, Ulisses chega à Ítaca. No entanto, após tantos anos sem ter notícias dele, todos o supõem morto e sua esposa Penélope está sendo assediada por inúmeros pretendentes, que lhe fazem a corte. Disfarçado de mendigo, Ulisses volta a seu palácio para enfrentar seu último desafio, de recuperar seu reino e sua esposa.